多源噪声评估方法、装置和存储介质

本申请实施例提供了一种多源噪声评估方法、装置和存储介质，其中，该方法包括：基于多个感知帧，构建多个障碍物中的每个障碍物对应的多个历史轨迹；将每个障碍物对应的多个历史轨迹划分为一组静止轨迹和一组运动轨迹；对每个障碍物对应的一组静止轨迹进行噪声估计，得到每个障碍物对应的一组静止轨迹中每个静止轨迹的第一噪声估计；对每个障碍物对应的一组运动轨迹进行噪声估计，得到每个障碍物对应的一组运动轨迹中每个运动轨迹的第二噪声估计；基于每个障碍物对应的每个第一噪声估计和每个第二噪声估计，确定每个障碍物对应的多源噪声评估结果。通过本申请，解决了多源感知数据质量参差不齐导致感知噪声水平置信度低的技术问题。