一种基于谱子流形的绳驱张拉整体机器人快速精准控制方法

本发明提供一种基于谱子流形的绳驱张拉整体机器人快速精准控制方法，属于张拉整体机器人控制领域。首先，将末端位置数据作为采样数据，进行截断后从截断数据中移除沿z坐标轴方向的数据得到训练数据。其次，根据Takens延时嵌入定理，将训练数据投影到谱子空间，参数化谱子流形以及降阶动力学，并找到最优解。最后，开环控制采样末端中心点的位置数据和控制输入，将末端中心点的数据投影到谱子空间上，转化为最优问题从而学习控制矩阵，进而构建最优控制问题。本发明对高维数据的依赖性较低，噪声敏感性较弱，降阶模型具有较强的鲁棒性，能够高效地实现绳驱张拉整体机器人末端位姿的快速精准控制，并且具有较强的适应性和扩展性。