基于属性热图的多模态六自由度抓取检测方法及系统

本发明属于机械臂抓取技术领域，公开了一种基于属性热图的多模态六自由度抓取检测方法及系统，包括获取RGBD图像；对RGBD图像进行特征提取，对提取的特征进行连续的解码，获得过程特征和增强特征，对增强特征进行操作，获得多种抓取属性的属性热图；将RGBD图像转换为点云数据，将点云数据与过程特征进行融合，获得融合了二维图像特征的点云数据；基于融合了二维图像特征的点云数据和多种抓取属性的属性热图，获得机械臂的抓取位姿；定义损失函数，优化模型参数，获得训练好的检测模型。本发明具有较小的网络规模，在保证准确率的前提下提高了推理速度，并将物理约束正则项加入了模型训练的过程，提升了模型在实际复杂环境中的泛化能力和稳定性。