手腕结构和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种手腕结构和机器人，解决了手腕结构难以部署关节式力矩传感器，因此无法检测手腕结构的力矩，不能实现对手腕结构的力矩控制的问题。该手腕结构包括手腕主体、转动驱动件、主动轮、从动轮、传动带和输出端关节模组，实现了手腕结构的俯仰运动和横摆运动。从动轮包括同轴设置的外传动环和内传动环、连接所述外传动环的内圈和所述内传动环的外圈的至少一个应变梁，以及贴附于所述应变梁的至少一片应变片，从而可以利用应变片检测应变梁受到的力矩，使从动轮兼具传动和力矩测量的功能，无需额外设置关节式力矩传感器，即可实现对手腕结构的力矩检测，便于对手腕结构进行力矩控制。