一种基于点云与图像分割的动态点云剔除方法、装置及介质

本发明涉及一种基于点云与图像分割的动态点云剔除方法、装置及介质，步骤包括：通过传感器获取激光雷达点云数据、RGB图像数据和IMU数据；基于传感器数据计算点云中各点相对于扫描起始点的位姿变化，去除原始点云中的运动畸变；对于点云进行点云语义分割提取目标运动对象的所有点云，对RGB图像数据进行图像分割提取目标运动对象的像素区域，并对点云和图像分割结果进行对齐；利用IMU位姿数据预测当前帧点云簇质心的预测位置，基于点云簇质心的预测位置与下一帧点云中点云簇质心的真实位置之间距离，判断并剔除动态目标。与现有技术相比，本发明提高了点云语义分割的精度，解决了环境中的动态物体对点云匹配的干扰问题，提高了移动机器人的定位精度和点云地图构建效果。