一种桁架自动装配机器人

本发明为一种桁架自动装配机器人，属于自动化和智能装配技术领域，由移动底盘、多自由度机械臂系统及末端执行器组成。所述移动底盘采用履带驱动定位一体化底盘实现精准定位；所述多自由度机械臂系统通过协同控制算法稳定运载桁架结构；所述末端执行器集成磁场传感模块，在精准插接构件至桁架节点的过程中实时监测连接点磁力参数，智能修正位姿偏差，保障结构连接的力学可靠性。本发明通过多传感器与多机械臂的智能协同控制架构，使得具备全流程自主化桁架装配效果，解除了复杂环境下人工操作的效率限制，解决了传统桁架装配中人工依赖性强、质量一致性差的问题，提高了装配过程中连接可靠性，同时显著提升了极端工况下的工程适应性。