航向角补偿确定方法、装置、终端及存储介质

本申请公开了一种航向角补偿确定方法、装置、终端及存储介质，方法包括：获取车辆速度和横向位置误差；基于横向位置误差和车辆速度，建立车辆运动学模型；基于车辆运动学模型和卡尔曼滤波，计算干扰估计值；通过干扰估计值对车辆运动学模型进行修正，得到航向角补偿。本发明通过使用卡尔曼滤波替代积分，辨识每个时刻的干扰(即干扰值估计值)，以避免积分导致航向角补偿滞后于误差，从而及时有效的克服干扰的影响，以提升航向角补偿的准确性和可靠性。