一种软体机器人抓手及其工作方法

本申请公开了一种软体机器人抓手及其工作方法，本软体机器人抓手包括底座；夹持手指，其数量有两个且对称设置，夹持手指包括第一关节和第二关节；第一SMA驱动组件，其包括第一形状记忆合金、第一肌腱和第一弹性囊；第二SMA驱动组件，其包括第二形状记忆合金、第二肌腱和第二弹性囊；连通管，其两端分别连通至第一弹性囊和第二弹性囊；控温机构，其与第一形状记忆合金以及第二形状记忆合金连接。本申请通过相互连通的第一弹性囊和第二弹性囊使第一SMA驱动组件和第二SMA驱动组件达成联动关系，当第一形状记忆合金伸长时能够连带使第二形状记忆合金收缩，由此能够驱动形状记忆合金恢复到位；而且控温机构能够对形状记忆合金进行冷却，从而加速其恢复。