一种蠕动式气动驱动的高放管道清堵与壁面清理机器人及步态规划方法

本发明属于高放射性管道清理技术领域，具体涉及一种蠕动式气动驱动的高放管道清堵与壁面清理机器人及步态规划方法。包括机器人主体、气动冲击钻和管道内窥镜，机器人主体头部设置有管道内窥镜和气动冲击钻。有益效果在于：通过模块化设计与三支撑足结构，实现了机器人对不同直径和曲率管道的适应性，增强了其在复杂环境中的稳定性；通过气动驱动与蠕动式前进方式，确保了机器人在高放射性环境下的稳定作业，避免了电机驱动的故障问题；通过可更换的钻头与壁面刮刀设计，实现了高效的清堵与壁面清理功能，特殊设计的壁面刮刀；通过气压远程监控反馈机制，实时监控机器人状态，确保了作业的安全性与可靠性。