一种基于AUKF的UWB-IMU-ODOM序贯式融合定位算法、存储介质和设备

本发明公开了一种基于AUKF的UWB‑IMU‑ODOM序贯式融合定位算法、存储介质和设备，涉及室内定位技术领域，包括UWB数据和航迹推算结果分别在各自的时间步长内完成初步解算；由中央UKF滤波器基于CTRV运动模型进行状态预测，并利用残差范围与卡方分布值的比较剔除异常测量值，用于减少噪声尖峰和突发误差对定位精度的影响；通过自适应噪声调整机制，采用滑动窗口计算残差的移动平均，根据残差变化幅度动态调整噪声协方差，适应复杂动态环境中噪声特性的变化。采用集中式序贯融合架构，保留UWB与IMU/ODOM数据的独立性，并通过中央UKF滤波器融合不同时刻的传感器数据，具有低计算复杂度和良好的鲁棒性，适合资源有限的嵌入式系统。