一种基于多传感器融合扩展卡尔曼滤波的无人机后端回环检测方法及装置

本申请公开了一种基于多传感器融合扩展卡尔曼滤波的无人机后端回环检测方法及装置，该方法包括：构建目标无人机的线性化状态方程和线性化观测方程；采集视觉特征点和激光雷达特征点；基于视觉特征点和激光雷达特征点进行目标无人机后端回环检测，得到视觉匹配度和激光雷达匹配度；以此计算在回环检测融合过程中的视觉占比系数和激光雷达占比系数；将线性化状态方程和线性化观测方程作为目标无人机初始的位姿状态，利用视觉占比系数和激光雷达占比系数迭代更新卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益修正更新目标无人机位姿状态，并基于目标无人机位姿状态重新对目标无人机进行后端回环检测；本申请降低了无人机建图过程中后端回环检测的误差。