一种较大倾斜视角下的无人机高速公路异常停车检测方法、装置、设备和存储介质

本发明公开了一种较大倾斜视角下的无人机高速公路异常停车检测方法，包括：通过道路分割模型和车辆检测模型提取道路掩膜和车辆检测框；对每个所述车辆检测框分配唯一的ID，并对每个车辆检测框进行跟踪；从无人机采集的高速公路视频数据流中提取图像特征点；构建视角转换矩阵，将道路掩膜、车辆检测框和特征点从倾斜视角转换到鸟瞰图视角下；计算无人机的背景速度；计算两帧之间各个车辆的相对移动速度；计算得到车辆的实际移动速度；当车辆的实际移动速度在一定的阈值时间内为零时，车辆为停车状态；当车辆检测框与普通车道掩膜重合度高于预设阈值时，车辆为异常停车状态。本发明所述的检测方法准确性和可靠性进一步提高。