点云特征匹配方法

本公开提供了一种点云特征匹配方法，包括：投影三维点云数据至二维平面，得到二维点云数据；提取二维点云数据的关键点和关键点特征描述子向量；利用Sinkhorn距离，度量关键点特征描述子向量的相似度以供完成点云匹配。本公开还提供了一种点云特征匹配装置、设备及存储介质。