一种应对复杂扰动的水下机器人动力定位方法

本发明提供一种应对复杂扰动的水下机器人动力定位方法，通过采集水下机器人的姿态角、角速度、线速度及线加速度信息，生成融合后的高频高精度位姿信息；设计扩张状态扰动观测器，通过反馈函数和辅助变量方程实时估计扰动值；将扰动估计值与动力学模型的输出力加和，构建模型预测控制的约束条件，通过滚动时域优化求解未来N个预测时域的最优控制输入；基于最优控制输入，结合推进器的空间位姿分布矩阵，构建推力分配的二次规划问题，求解各推进器推力的最小能量解，输出至推进器执行机构。本发明技术方案，能够实现在强扰动环境下的水下机器人鲁棒控制。本发明主要解决水下无人机器人面对水下湍流或其他复杂扰动时的定点定姿问题。