零部件检测模型的训练方法、装置、机器人及程序产品

本申请涉及机器人领域，尤其涉及零部件检测模型的训练方法、装置、机器人及程序产品。零部件检测模型用于对承载零部件的承载物进行零部件检测，该方法包括：获取承载零部件的承载物图像；在所述承载物图像中添加零部件贴图得到增强图像，获取真实标注框；对真实标注框添加位置变换噪声，得到正样本噪声标注框和负样本噪声标注框；将增强图像输入零部件检测模型进行计算并输出的多个预测框，确定预测框匹配结果，根据匹配结果确定预测损失，根据预测损失反向传播调整所述零部件检测模型的参数对模型进行训练。该方法可使得零部件检测模型能够有效提升标注噪声的鲁棒性，得到更为准确的检测结果，有利于提升产品生产质量。