目标跟踪方法、装置、足式机器人及存储介质

本发明涉及目标跟踪技术领域，公开了目标跟踪方法、装置、足式机器人及存储介质，该方法包括：获取被跟踪目标的当前位置信息；根据当前位置信息，确定被跟踪目标与机器人之间的当前相对距离和当前偏航角；根据当前相对距离与期望的跟踪距离之间的差值确定机器人在第一方向上的跟踪速度；根据当前偏航角确定机器人在第一方向上的第一转向速度和在第二方向上的第二转向速度；根据跟踪速度和第一转向速度确定第一目标速度，并根据第二转向速度确定第二目标速度；根据第一目标速度和第二目标速度对机器人进行控制。本发明基于目标速度控制机器人的运动，能够实现对相对距离和偏航角的实时调整，且实现方式简单。