船舶场景深度估计方法、设备及介质

本发明涉及一种船舶场景深度估计方法、设备及介质，该方法包括：获取船舶靠岸场景下的多源多模态数据，包括点云数据和图像数据；采用激光雷达编码器从点云数据中提取出点云几何特征，采用图像编码器从图像数据中提取出图像纹理特征；沿着稀疏化、融合和扩散的路径，对点云几何特征和图像纹理特征进行域一致化融合，得到元素间具有一致性的稠密几何‑纹理特征矩阵；其中，所述域一致化融合包括稀疏域数据与稠密域数据的融合以及几何域数据与纹理域数据的融合；根据稠密几何‑纹理特征矩阵，通过解码器解码得到船舶靠岸场景的深度估计结果。与现有技术相比，本发明具有场景深度估计精准度高的优点。