一种贵金属提纯移动机器人多任务动态调度方法及系统

本发明公开了一种贵金属提纯移动机器人多任务动态调度方法及系统，属于工业自动化领域。系统通过任务建模模块对反应釜的加粉、取样、pH检测任务进行时间和能耗参数化，生成时间与能耗矩阵；初始多任务调度模块基于贪心算法生成时间与能耗最优的初始调度方案；多任务调度优化模块采用遗传算法对初始方案全局优化，综合任务时间、能耗及切换效率生成最优调度表，记录机器人状态及反应釜任务，并由控制系统执行。动态调度模块通过实时传感器数据监控任务状态，调整路径规划与任务顺序，适应生产环境变化。系统通过交互界面接收任务需求，将工艺流程转化为多任务调度问题，结合工业约束生成调度计划表。本发明融合贪心算法与遗传算法的优势，显著提升贵金属提纯工艺的任务执行效率和资源利用率，降低人工操作风险与能耗。