一种无人机长时跟踪方法及其系统

本发明公开了一种无人机长时跟踪方法及其系统，包括：S1、设计基于检测YOLO‑多目标跟踪DeepSort‑单目标跟踪ECO的三级互补算法框架；S2、在无人机长时跟踪中，通过YOLO算法来实现实时目标检测，并按帧输出检测结果；S3、DeepSort算法基于历史轨迹对检测结果进行过滤处理，为每个真实的目标分配一个唯一的ID，输出多目标轨迹信息；S4、ECO算法将多目标轨迹信息与ECO的跟踪结果进行对齐；S5、若ECO算法在跟踪目标丢失时，执行盘旋跟踪策略，并将吊舱保持指向已知的绝对位置，直到重新检测到目标，恢复闭环跟踪。本发明公开了一种无人机长时跟踪方法及其系统，能有效应对目标所处的复杂场景，避免单算法局限性导致的跟踪漂移或丢失，实现对目标的持续稳定跟踪。