一种基于无人机拓扑控制的水下目标协同定位方法及系统

本发明涉及水下目标定位领域，公开了一种基于无人机拓扑控制的水下目标协同定位方法及系统，方法包括：构建无人机集群，采用虚拟力拓扑控制算法实现无人机集群结构拓扑重构；对无人机集群各无人机接收到的信号进行预处理和时间同步，以便于计算精确时延差；根据各无人机接收到的水下目标信号及计算得到的时延差，计算水下目标具体位置坐标；本发明相比传统方案，本发明利用虚拟力拓扑对无人机集群进行自组织，自适应地动态部署，以保证集群结构通信稳定并扩大感知覆盖范围,具有自适应调节控制、通信鲁棒性好和定位精度高的优点，能够实现无人系统的水下协同搜索和精确定位。