一种胶板码叠机械手卸载控制器的结构及其控制方法

本发明提供一种胶板码叠机械手卸载控制器结构，包括机械手本体和机械手卸载控制器；其中卸载控制器呈阵列式安装有机械手本体的两侧，机械手卸载控制器包括手指控制板、手指控制器导向槽、手指控制板导槽、钩形卡子、转动手指、卡子座；其中控制板安装有拉伸弹簧，使其有向下运动的趋势，钩形卡子安装有扭簧，使其有靠向手指控制板的趋势；中手指控制板导向槽内设有手指控制器导向槽；其中卡子座固定所述手指控制板导向槽的侧壁，勾形卡爪转动设置在卡子座上；转动手指的短臂部分固定在手指控制板的控制板下部的侧壁。全机械结构，成本低，并且故障率低，使用寿命较长，实现胶叠码叠的全自动控制。