一种基于陀螺仪平衡控制的喷药机器人及控制方法

本发明公开了一种基于陀螺仪平衡控制的喷药机器人，旨在解决复杂地形中设备稳定性差、喷洒精度低及控制方式单一等问题。该机器人主要包括支撑结构、控制单元及连接控制模块二的洒液组件。其核心创新在于：采用仿足式行走机构，通过多个舵机驱动的机械足灵活跨越坑洼障碍，保障崎岖地形下的平稳移动；引入陀螺仪姿态控制系统，实时监测机器人姿态并动态调整喷洒角度与自身平衡，确保喷洒均匀性；洒液组件配备电动驱动机构，可精确调节喷头高度以适应不同植株生长需求；整体采用模块化紧凑设计，体积小巧，特别适用于温室、大棚等空间受限的设施农业环境，显著提升了在复杂条件下的作业稳定性、喷洒精度和地形适应性。