基于人体3D重建的理疗路径规划方法

本申请提供了一种基于人体3D重建的理疗路径规划方法，所述方法包括：基于预设轨迹获取N张图片，对N张图片进行预处理，对预处理的深度图进行坐标转换，并投影到RGB图中，获取融合图像；将第一相机位姿作为世界坐标系原点，基于融合图像，通过TSDF体素网络重建整体场景；从整体场景中分离出人体区域，通过SMPL对人体进行动态三维重建，生成人体表面三角网格；通过标准腧穴模型对人体表面三角网格配准后进行UV映射，基于UV映射及骨度映射，生成人体的穴位坐标；基于人体的穴位坐标及经络理论，生成初始理疗路径，基于体质路径权重调整及危险解剖结构避让，对初始理疗路径进行曲面路径拟合，生成最终的实时理疗路径，提高人体理疗路径规划精度。