水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统

本发明属于水下无线充电技术领域，具体涉及水下机器人无线充电位置自主匹配方法、充电模块及系统，该方法包括：通过位置识别单元获取目标AUV的作业信息，包括水平偏移量、垂直深度、方位角、动态轨迹及水体盐度、温度和浊度；控制无线充电系统的矢量推进器航行至目标AUV附近，通过摄像头视觉信息与磁耦合器的磁场变化数据计算AUV与接收线圈的实时距离及位姿偏差；基于PID控制算法生成航点序列，调整推进器的空间六自由度运动，使充电模块移动至预设姿态角。通过设计的功率驱动单元和位置识别单元的硬件电路、控制系统中通信协议以及控制算法，获取位置识别单元的信息并处理，控制推进器进行精准匹配，实现AUV无线充电系统位置的自主匹配。