一种伺服编码器集成式机器人一体化关节

本发明涉及一种伺服编码器集成式机器人一体化关节，包括电机编码器码盘，所述电机通过谐波减速器带动扭矩传感器运动，所述扭矩传感器作为输出端同时与谐波减速器的柔轮以及中空轴连接，其中电机编码器读头与关节编码器读头以及伺服驱动器集成一体，所以电机编码器码盘与关节编码器码盘同轴且内外嵌套，且电机编码器码盘工作面同时与伺服驱动器上的电机编码器读头相对并保持间隙，所述关节编码器码盘与关节编码器读头相对并保持间隙；将电机编码器读头与关节编码器读头以及伺服驱动器集成为一体，使得编码器读头不再单独设置信号处理PCBA，同时关节编码器码盘与电机编码器码盘同轴嵌套，不需要额外增加轴向尺寸，进一步减少了关节的尺寸与体积。