自走式鲜食葡萄多臂多齿疏花果机器人

本发明公开了一种自走式鲜食葡萄多臂多齿疏花果机器人，该系统每组协同机械臂通过公共轴结构独立布置，配置有电缸模组与丝杆滑块模组，实现对末端执行器的多自由度定位控制。末端执行器具有柔性疏指，结合控制是系统，可实现自适应夹距调节，其作业动作模仿人工作业，作业质量可靠，对果穗的损伤小。深度相机结合深度学习算法进行果穗识别与定位，通过空间坐标解算确定作业点。控制系统可实现多机械臂间的区域分配、路径规划与动态避障，通过多线程通信机制协调作业流程。整机具备自动导航、自适应升降、果穗精准识别、多臂协同作业等功能，显著提升作业效率并降低人工成本，具有良好的应用推广前景。