一种具有力反馈的针灸机器人

本申请提供了一种具有力反馈的针灸机器人，包括针灸针、捻旋模块、进给模块和位姿调整模块；捻旋模块与针灸针连接，捻旋模块用于驱动针灸针转动；进给模块与捻旋模块之间连接有力传感装置，进给模块用于驱动捻旋模块进给运动；力传感装置用于感知针灸针施加的力大小；位姿调整模块与进给模块连接，位姿调整模块用于调整进给模块的姿态。本申请通过力传感装置能够控制针灸针的刺入力度，从而提升了治疗的精准性，降低了因人为操作不当而引发的风险；位姿调整模块的多级调节功能为针灸操作提供了更大的灵活性；无论是浅刺还是深刺，亦或是特殊角度的施针，该机器人都能通过调整倾角、高度和横向位置来实现多自由度的动作。