一种出炉机器人末端工具的缩比模型振动试验装置

一种出炉机器人末端工具的缩比模型振动试验装置，属于出炉机器人末端执行器振动模拟技术领域，它包含腰关节转台，其固定部安装于底座；大臂，与小臂平面连杆机构转动连接，柔性末端固定座，安装于小臂平面连杆机构；末端工具杆，安装于柔性末端固定座；振动测量单元，设置于末端工具杆的自由端；小臂动力机构，安装于所述腰关节转台的旋转部，所述小臂动力机构的输出端连接小臂平面连杆机构；大臂动力机构，安装于所述腰关节转台的旋转部，所述大臂动力机构输出端安装有大臂。本发明实现多自由度结构激励与控制，为出炉机器人末端结构在不同激励条件下的振动特性研究提供了实验依据。