一种无人驾驶车辆交叉口轨迹规划方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种无人驾驶车辆交叉口轨迹规划方法、设备、介质及产品，涉及智能车辆决策与规划技术领域，该方法包括采用序列二次规划算法基于车辆状态和交叉口转向终点信息生成参考轨迹；基于环境状态预测周车轨迹；基于参考轨迹和周车轨迹进行STR空间建模得到障碍物投影区间；确定参考轨迹是否为安全轨迹；若参考轨迹不是安全轨迹，采用动态规划算法基于车辆状态、交叉口转向终点信息和障碍物投影区间得到离散路径轨迹；采用二次规划算法基于离散路径轨迹得到重规划轨迹；无人驾驶车辆按照重规划轨迹行驶至交叉口转向终点；若参考轨迹是安全轨迹，无人驾驶车辆按照参考轨迹行驶至交叉口转向终点。本申请提升轨迹规划的适应性和响应速度。