基于位姿变换的换刀机器人大视场非重叠立体相机外参数两步标定方法及系统

基于位姿变换的换刀机器人大视场非重叠立体相机外参数两步标定方法及系统涉及隧道掘进机自动换刀技术领域，主要是为解决目前在刀盘背部测量位置进行立体相机外参数原位标定而引出的标靶造价高、操作难度大的问题而发明的。该方法依次采集得到第一标定图像组和第二标定图像组；通过全局映射器对所有标定图像中的目标点进行标签映射；在第一标定阶段，利用非重叠视场模拟对称转移误差对立体相机外参数进行非线性优化；在第二标定阶段，求解左、右相机在两个标定阶段之间的位姿变换矩阵，得到最终的立体相机外参数。优点是避免了在刀盘背部测量位置进行外参数原位标定而引出的标靶造价高、操作难度大等问题。