基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统

本发明提出了一种基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统，属于机器人控制技术领域，包括：建立柔性连杆机器人准单边Lipschitz非线性系统动力学模型；基于非线性系统的状态向量创建状态观测器；构造误差系统和包含可预见目标信号信息的扩大误差系统；设计状态反馈控制器，将状态反馈控制器代入到所述扩大误差系统得到闭环系统；对闭环系统分析稳定性和H∞性能条件得到状态反馈控制器增益矩阵；将状态反馈控制器增益矩阵回归到准单边Lipschitz非线性系统得到基于观测器的预见控制器，对目标信号跟踪控制。本发明通过结合准单边Lipschitz条件，利用目标信号的可预见信息来改善闭环系统的控制性能。