一种基于多无人机协同巡检的航迹规划方法及系统

本发明涉及一种基于多无人机协同巡检的航迹规划方法及系统，包括以下步骤：S1:采用LiDAR与倾斜摄影联合建模，生成巡检区域点云地图，并通过TSDF融合生成带障碍物标签的体素地图；S2:根据带障碍物标签的体素地图，基于改进Lloyd算法的Voronoi迭代，结合无人机性能动态分配子区域，确保负载均衡；S3:根据分配子区域后的各无人机，基于双层规划框架进行路径规划；S4:根据路径规划结果进行巡检，采用合同网协议实现分布式冲突消解；S5：结合5G通信、自组网和超宽带，增强无人机之间和无人机与机巢之间的数据通信。本发明实现了多无人机协同巡检的全面优化。