一种基于EtherCAT高速通信的智能针灸机器人

本发明提供了一种基于EtherCAT高速通信的智能针灸机器人，包括机体、控制装置、多轴驱动装置和末端机头装置；末端机头装置包括升降驱动部、旋转驱动部、夹持部和安装部；升降驱动部至少包括包括用于驱动夹持部升降的第一伺服驱动件，旋转驱动部至少包括用于驱动夹持部旋转的第二伺服驱动件；控制装置包括安装于机体的主控制器、第一驱动控制器、第二驱动控制器、第三驱动控制器和第四驱动控制器；第一驱动控制器用于控制多轴驱动装置工作；第二驱动控制器用于控制夹持部工作；第三驱动控制器与主控制器通过EtherCAT协议通信且与第一伺服驱动件电性连接；第四驱动控制器与主控制器通过EtherCAT协议通信且与第二伺服驱动件电性连接。