一种基于大圆改正量的自适应大圆航线制导与控制方法

本发明一种基于大圆改正量的自适应大圆航线制导与控制方法，属于船舶航迹的跟踪领域，包括以下步骤：建立船舶运动非线性数学模型；基于大圆改正量，确定大圆航向；确定船舶的自适应前视距离；基于大圆航向与自适应前视距离，设计大圆航线的制导策略，得到船舶沿大圆航线航行的期望航向；基于船舶运动非线性数学模型，采用三阶闭环增益成形算法设计最终控制器，用于控制船舶跟踪期望航向，使船舶沿大圆航线航行。通过仿真验证，本发明能够有效的控制船舶以大圆弧线航行，提高了航行效率。