无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统

本发明涉及海洋无人系统自主导航与智能控制技术领域，尤其为无人艇路径规划中的动态障碍物避让系统，包括多源感知模块、全局路径规划模块、远程避障决策模块、近程动态避障模块和多级协同控制单元，还设有半实物验证模块；多源感知模块融合多源数据构建分层地图；全局路径规划模块采用改进算法生成并优化路径；远程与近程避障模块分别基于不同算法应对远近障碍物；多级协同控制单元协调各模块输出；各模块通过特定算法及公式实现功能，半实物验证模块模拟真实环境进行系统测试。本发明可全方位感知环境，实现智能路径规划与多级避障决策，经协同控制输出最优指令，结合虚拟验证提升可靠性，有效保障无人艇在复杂水域安全、高效航行。