一种具有弯扭组合关节的仿鸟爪执行器

本发明公开了一种具有弯扭组合关节的仿鸟爪执行器，涉及软体机器人技术领域，包括脚掌，脚掌上铰接有脚趾，脚趾包括连接趾节、两个附着趾节和钩爪趾节，连接趾节、两个附着趾节和钩爪趾节的中部依次通过柔性关节连接，连接趾节、两个附着趾节和钩爪趾节的上表面依次通过复位弹簧连接，连接趾节、两个附着趾节和钩爪趾节的内部均安装有销钉。本发明一种具有弯扭组合关节的仿鸟爪执行器，通过“真空吸附+干黏附材料”形成复合附着机理，适应性强，附着力大；并借助蜗轮蜗杆结构实现低功耗自锁，具备良好的动态稳定性和工程可控性，适用于多种复杂环境下的人机交互、机器人表面作业与智能附着系统。