一种基于回环检测的相机二维运动目标跟踪方法及系统

本发明公开一种基于回环检测的相机二维运动目标跟踪方法及系统。本发明适用于机械设备动态作业场景，通过结构建模策略提取目标外观特征，并利用设备运动估计与卡尔曼滤波对相机位姿进行动态估计与降噪。引入TOPIC匹配算法实现运动与外观特征融合的高精度跟踪，同时通过回环检测纠正长期跟踪误差。最终构建可实时更新的目标信息地图，支持目标状态管理与可视化输出，提升应用场景中持续跟踪的准确性与稳定性。