一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法

本发明公开一种用于无人机快速穿越窗户的轨迹规划方法，该方法将EGOPlanner的ESDFfree梯度优化与强化学习的自适应参数调整相结合，通过构建状态空间、设计动作空间、优化目标函数、设置窗户特定约束、设计奖励函数及训练强化学习代理等步骤，解决了现有技术中计算效率低、参数调整复杂、安全性与速度难以平衡等问题。避免了耗时的距离场计算，规划速度提高一个数量级；通过强化学习自动优化轨迹参数，适应不同大小和角度的窗户；综合考虑安全裕度和通过速度，使无人机在保证安全的前提下以最大可能速度穿越窗户；通过轨迹时间重分配和各向异性曲线拟合，自动确保生成的轨迹满足动力学约束。