一种机器人轮式和足式复合移动结构及人形机器人

本发明公开了一种机器人轮式和足式复合移动结构及人形机器人，涉及机器人技术领域，包括小腿臂，小腿臂底部通过万向轴与脚掌连接，还包括第二连动组件；第二连动组件通过第二电机驱动脚掌绕万向轴沿机器人行进方向纵向移动；小腿臂上靠近第二电机输出端安装有异形切换件，异形切换件选择性的束缚脚掌在机器人行进方向上的前后转动；异形切换件上安装有动力轮；脚掌的趾端安装有转向轮；当机器人处于站姿状态时，异形切换件不对第二电机的动力传递进行切断时，不对脚掌的转动进行束缚，机器人为足式移动，当机器人处于跪姿状态时，异形切换件限制脚掌在机器人行进方向上的前后转动，机器人为轮式移动，切换结构简单，切换效率更高。