一种机器人群协作控制方法及系统

本发明涉及一种机器人群协作控制方法及系统，包括以下步骤：采集结构状态信息；采集地形信息；构建动作模式集合；设定动作成本函数基于结构状态信息和地形信息，根据动作成本函数对动作模式集合中的可行动作进行复杂度评估；选取动作成本函数值最低的动作模式或动作模式组合，生成动作执行序列；根据所述动作执行序列控制轮腿运动模块和夹爪机构完成推进控制。本发明通过成本函数对多动作模式进行综合评估，实现了机器人在复杂地形环境下的最优动作选择与最小复杂度推进。