一种突发威胁环境下的多无人机协同航迹规划方法

本发明涉及一种突发威胁环境下的多无人机协同航迹规划方法。为解决传统DQN算法稳定性较差、收敛速度缓慢，不能妥善处理突发威胁问题。本发明的方法步骤为：建立当前飞行环境模型；依据无人机的自身限制和地图环境限制，设计无人机的状态空间及动作空间；利用人工势场法对突发威胁区域设计奖励函数；使用动态调整探索因子和最大回报频率（MRF）函数，进行多无人机的路径规划；检测得到的路径在实际飞行过程中是否存在突发威胁，将设计的突发威胁区域奖励函数得到的奖励矩阵加在原奖励矩阵中，进行局部的路径重规划；将得到的无人机路径根据到达目标点的时间区间挑选出合适的协同时间，进行时间协同处理并平滑优化。其实现探索与利用的有效平衡。