多无人机绳驱并联协作控制方法及相关装置

本申请实施例公开了一种多无人机绳驱并联协作控制方法及相关装置。基于仿生学原理设计磁吸飞爪锚固模块，使检修机器人或者无人机的飞爪能够稳定黏附钢结构表面。通过可控粘附磁吸力与钢结构表面交互机制研究，结合多机协作牵拉技术提升作业载体能力。优化攀爬步态与锚点配置策略，显著增强系统稳定性与作业效率。最终构建融合攀爬机动本体、磁吸飞爪及轻量化检修工具的一体化系统，实现复杂钢结构表面高效率检测与重载维护功能。综合无人机编队的协同控制和绳驱并联机器人的轨迹跟踪控制技术，弥补单个无人机和单个绳驱并联机器人系统的不足，具有可移动、可部署、可根据任务需求自动调整、提高系统效率、空间覆盖能力与任务鲁棒性的优点。