一种基于全景立体视觉的管道三维重建与智能检测方法

本发明涉及管道三维重建与智能检测领域，具体涉及一种基于全景立体视觉的管道三维重建与智能检测方法。技术方案包括：使用全景相机和雷达传感器进行管道内全景图像与深度数据的采集；对采集的全景图像进行去噪、畸变校正与光照补偿处理，并进行图像优化；提取全景图像中的稳定特征点，并进行特征点匹配；结合多视图立体视觉算法和同步定位与地图构建技术，利用全景图像与深度数据进行位姿估计与三维点云生成；对生成的点云数据进行优化，并重建平滑且连续的三维表面；基于处理后的三维数据，使用卷积神经网络进行管道内的裂缝与腐蚀缺陷的智能检测，并自动生成缺陷类型、位置和修复建议。本发明适用于管道检测。