气压-电机协同驱动的超冗余变形连续体充电机器人系统

本发明公开气压‑电机协同驱动的超冗余变形连续体充电机器人系统，包括：气动机械臂，气动机械臂包括若干段气动连续体；充电头，充电头安装在气动机械臂的首端；中空电机，相邻气动连续体之间分别通过中空电机连接。本发明采用气动半波纹管驱动实现各段气动连续体在平面内的灵活弯曲运动，并通过中空电机驱动将平面弯曲运动转化为三维空间内的多自由度运动。通过气动驱动与中空电机协同控制，充电头可灵活调整位置与姿态，适应不同位置及角度的充电接口，显著提升了对多样化充电场景的适应能力。同时，气动驱动赋予机器人天然的输出力柔顺特性，有效提升了充电对接过程中的安全性和可靠性，尤其适用于存在定位误差或动态变化的复杂工况环境。