基于刚柔耦合机制的可变刚度机械臂系统

基于刚柔耦合机制的可变刚度机械臂系统，属于机器人技术领域，它包含刚柔臂，包含相连的柔性臂和刚性臂；刚性基座，用于控制刚柔臂作回转和俯仰运动；其中刚性臂连接所述柔性臂和所述刚性基座，柔性臂包含密闭塔式波纹管状的小臂和大臂；执行机构，安装于刚性臂，分别控制两臂的伸缩、弯曲和刚度，实现两臂独立解耦控制。该系统综合了刚性与柔性机械臂的结构设计，通过在柔性臂结构中引入刚性部分，兼顾了刚性机器人的精度、负载与软体机器人的安全性、适应性。