末端执行器及手术机器人

本实用新型揭示了一种末端执行器及手术机器人，所述末端执行器包括驱动部分和执行部分，所述驱动部分内置有致动单元，所述致动单元包括设置在所述驱动部分的壳体内的相互齿啮合的驱动斜齿轮和摆齿件，所述摆齿件具有第一端和第二端，所述第一端为通过回转轴枢轴设置在所述壳体上的枢轴端，所述第二端为与所述驱动斜齿轮齿啮合的盘齿；所述致动单元还包括相互固定的滑动块和钳口开合导管；所述摆齿件绕所述回转轴的摆动驱动所述滑动块沿其轴向的往复移动。本实用新型的致动单元采用相互齿啮合的驱动斜齿轮和摆齿件，可以确保瞬时传动比恒定，运动精确同步；齿轮运动平稳，承载能力更强，可有效保障钳口夹持力要求。